这是一篇综述论文,阐述了SLAM研究过程中涌现的主要方法和技术,详细地讨论了各种方法的优劣,并揭露了目前的SLAM方法存在的问题,同时指引了SLAM的下一步研究方向。文章通过查证各种资料,科学地回答了“是否需要SLAM”和“SLAM是否已经解决”这两个问题。